El origen de El Espinar se remonta a la época de la colonización romana, contando con restos de molinos, puentes y tramos de calzada.
Los siglos XV y XVI pueden considerarse como de un notable esplendor económico y demográfico debido al trasiego de la Mesta, la ganadería, los corrales de esquileo y una incipiente industria textil.
En el siglo XVII se aprecia un descenso poblacional debido a una crisis en el sector ganadero que durará, recuperándose, lentamente hasta comienzos del siglo XIX.
Aún así, durante el siglo XVIII existen cuatro corrales de esquileo en pleno funcionamiento.
A finales del siglo XVIII se construye la primitiva fonda de San Rafael. Alrededor de la misma surge una nueva población que encontraría su espaldarazo definitivo un siglo después, a partir de 1897, al transformarse en pocos años en el principal núcleo turístico de la Sierra del Guadarrama.
En 1901 se levanta la primera fábrica de maderas, configurándose en pocos años un nuevo distrito: la Estación de El Espinar.
Municipio con los siguientes pueblos dependientes:
- Estación del Espinar
- Gudillos
- Los Ángeles de San Rafael
- Prados
- San Rafael
- Pertenece a la subcomarca de:
- El Espinar
- Villacastín
- Los pueblos serranos
Pueblo cercano a las Rutas:
– El Espinar: Ruta del Arcipreste de Hita.
– La Mujer Muerta
– Garganta del Rio Moros y Embalses del Espinar
– Cañada Real Soriana Occidental “Vera de la Sierra”. De Otero de Herreros a los Campos de Azálvaro